尉迟恭是在家中因病去世的。尉迟敬德晚年迷信仙丹，研磨金属矿石，吞服云母矿石粉，挖池圹建楼台，用白色花纹的丝织物予以装饰，学着演奏清商乐曲自我娱乐，不跟外人交往，达十六年之久。显庆三年（658年），尉迟敬德在家中去世，享年七十四岁。
尉迟敬德年少时以打铁为业。隋炀帝大业末年，在高阳参军讨伐兵众，以勇猛闻名，一直提拔到朝散大夫。大业十三年（617年）三月，马邑鹰扬府校尉刘武周杀太守王仁恭，起兵反隋。
贞观十七年（643年）二月，尉迟敬德上表请求回家养老。二十五日，朝廷授予尉迟敬德开府仪同三司，让他每月初一、十五进宫朝拜。不久跟长孙无忌等二十四人被绘制成肖像陈列在专为表彰功臣而修建的凌烟阁中，尉迟敬德位列第七名。
建中三年（782年），礼仪使颜真卿向唐德宗建议，追封古代名将六十四人，并为他们设庙享奠，当中就包括“唐右武候大将军鄂国公尉迟敬德”。