春秋时期的齐国位于现在的山东省和河北省，鲁国位于山东省。齐国是中国历史上从西周到春秋战国时期的一个诸侯国，被周天子封为侯爵，分为姜齐和田齐两个时代。鲁国是周朝诸侯国，姬姓鲁氏，侯爵，首任国君为周武王弟弟周公旦之子鲁公伯禽。
齐国早在西周时期已出现，当时周武王为了酬谢周朝的功臣和宗室，大行分封制度，首封身为师父的功臣吕尚于营丘（后改称临淄），国名为齐。因国君为姜姓，故又称为姜姓齐国。
齐国在诸侯中地位崇高，周成王曾在三监之乱后，使召康公命姜太公曰：“东至海，西至河，南至穆陵，北至无棣，五侯九伯，实得征之。”齐国由此得到征伐之权，成为大国，建都于营丘。
鲁国最为强盛的时期是在鲁桓公、鲁庄公、鲁僖公时，一度与齐国争夺东方的霸主，鲁僖公更曾领导诸侯抗衡过楚成王与晋文公。直至战国初期，仍有数个诸侯国向鲁国进贡。